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无人驾驶车转向系统自抗扰控制的研究
李一染; 周洁; 詹锡兰; 李娜
1,2
1.上海师范大学信息与机电工程学院;2.同济大学汽车学院
摘要
:
针对无人驾驶车转向系统具有一定的非线性,工作载荷变化大,易受外界干扰影响的特点,在分析转向系统动力学特性的基础上,依据自抗扰控制技术,设计了二阶自抗扰控制器.采用七自由度非线性车辆模型进行仿真研究,结果表明:二阶自抗扰控制器可以有效实现转向系统转角的控制,且具有较高的精度、更宽的控制范围以及很强的鲁棒性.
关键词
:
无人驾驶车
转向
自抗扰控制
DOI：
分类号
:
基金项目:
其它基金
Abstract
:
Key words
:
